Im frühen 11. Jahrhundert war Esslingen die einzige Prägestätte auf dem Gebiet des späteren Württemberg. Hier ließ Heinrich II. (reg. 1002-1024) Pfennige schlagen. Die Münzen zeigen auf ihrer Vorderseite den Prägeherren im gekrönten Brustbild; die Inschrift nennt seinen Namen: HENRICVS. Auf der Rückseite ist die Hand Gottes auf einem Kreuz liegend dargestellt; die Inschrift S VITALIS verweist auf den Stadtheiligen von Esslingen und die ihm geweihte Kirche.
Der Pfennig Heinrichs II. wird im Depot aufbewahrt.
