Theodor Hilpert wurde am 19. Februar 1794 in Landstuhl geboren. 1811 trat er in Bruchsal in das Großherzogliche Dragoner-Regiment von Freystedt ein und nahm an den Befreiungskriegen teil. 1842 erhielt er unter Versetzung zum 2. Dragoner-Regiment die Beförderung zum Major und 1847 zum Oberstleutnant.
1849 wurde Oberstleutnant Hilpert von Großherzog Leopold von Mainz aus in den Stab des Prinzen Wilhelm von Preussen kommandiert und nahm mit diesem an allen Gefechten teil.
Bei der Reorganisation der Badischen Armee wurde Hilpert, unter Beförderung zum Oberst, zum Kommandeur des 2. Reiter-Regiments und am 18. Februar 1854, unter Beförderung zum Generalmajor, zum Kommandanten der Bundesfestung Rastatt ernannt.
Zum 18. Dezember 1855 wurde ihm das Kommando der Großherzoglichen Reiterei und der Garnison und Residenzstadt Karlsruhe übertragen.
Hilpert starb am 27. Mai 1856 in Karlsruhe.